Maciejowce wspomina się po raz pierwszy w dokumentach z 1251 r. Nazwa pochodzi prawdopodobnie od imienia jednego z patronów, o czym świadczy herb z XV wieku. Miejscowość należała do Wspólnoty Sasów Spiskich. W latach 1412 - 1772 Maciejowce były w zastawie Polski.
Wcześniej obywatele Maciejowców zajmowali się w większości rolnictwem. Istotna zmiana w sposobie życia nastąpiła w roku 1845, kiedy to tutejszy mieszkaniec Karol August Scholz założył warsztat wyrabiający zgrzebła końskie. W 1903 r. rozpoczęła pracę emaliernia. Od roku 1969 znajduje się w Maciejowcach zakład produkcji pralek automatycznych.
W Maciejowcach znajduje się gotycki kościół św. Stefana, zbudowany w pierwszej połowie XIV wieku.
