A Szepesség ÉNy-i részén, a Magas-Tátra D-i oldalán lévő település. A területet a kőrézkortól lakják. Kovakő lelete pattintott kovakőszilánkkal a szigetszerű Burich - Pingos dombon arra vall, hogy a település hajdan északabbra, a Tátrához közelebb volt.
A települést először 1251-ben említik írásban, amikor lakosai a Túróci konventhez tartoztak és itt telepedtek le. Ezzel Nagyszalók az 1271-ben alapított Szepesi Szászok Szövetségébe került és élvezte annak kiváltságait. Amikor a 13 szepességi város lengyel zálogba került, Nagyszalók a XI. Szepesi Városok Provinciájába tartozott.
1465-ben került a Zápolyák kezébe mint a Szepesi vár uradalmához tartozó 11 szepességi város egyike. Történelme során úgy alakult, hogy a községhez a Magas-Tátra jelentős része is tartozott. Az egyik legismertebb csúcs - a Nagyszalóki-csúcs (Slavkovský tít) - a községről kapta nevét. A Nagyszalóki-csúcsra 1664 júniusában történt háromnapos túra leírása, amelyet 1718-ban Buchholtz György vetett papírra, megmaradt.
Ma Nagyszalók egy modern község, tátrai túrák ideális kiindulópontja. Szállóhelyek sora, de magánházaknál is várják a látogatókat.
