Pierwsza wzmianka o miejscowości pochodzi z 1251 r. Miejskie prawa przyznano Lubicy w 1271 r. przez króla węgierskiego Stefana V, przez co stała się ona miastem królewskim.
W XVII wieku należała do najbogatszych miast spiskich, działało tam 20 cechów rzemieślniczych i miała prawo do organizowania trzech dorocznych jarmarków. Położenie miasta pogorszyło się w okresie zastawu dla Polski w 1412 r. za panowania króla Zygmunta. Od 1714 r. korzystano z siarczanych kąpieli w uzdrowisku lubickim, które zanikło po utworzeniu poligonu wojskowego w 1952 r. w pobliżu miejscowości. W 1878 r. Lubica przestała być miastem, stała się wsią.
W miejscowości zachował się duży obszar średniowiecznego miasta z historycznym centrum, domami mieszczańskimi, rzemieślniczymi i chłopskimi. Znajduje się tu największy dwunawowy kościół na Spiszu - kościół parafialny Wniebowzięcia Najświętszej Marii Panny z XIII wieku z ołtarzem z gotycką figurą Madonny i świętych z pracowni mistrza Pawła z Lewoczy. Znajduje się tu też gotycki kościół św. Ducha, barokowo klasycystyczny kościół ewangelicki oraz najwyższy słup mariański z pomnikiem Immaculaty na Spiszu.
Lubica wielokrotnie paliła się a w miejscowości zachowała się sikawka straży pożarnej z XIX wieku, działająca do dziś.
Urodził się tu profesor matematyki i astronom Dávid Frölich (1595-1648), który w 1615 r. jako pierwszy wszedł na tatrzański wierzchołek, prawdopodobnie na Kieżmarski Szczyt i napisał znane dzieła Medulla geographiae practicae (1639) i Bibliotheca seu Cynosura Peregrinantium (1644) z pierwszymi informacjami o Wysokich Tatrach.
