Die erste urkundliche Erwähnung stam mt aus dem Jahre 1251. Zwanzig Jahre später, 1271, wurde der Ort von König Stephan V. in den Rang einer Stadt erhoben und erhielt zugleich die Privilegien einer königlichen Stadt.
Im 17. Jahrhundert war Leibitz eine der reichsten Zipser Städte. 20 Handwerkerzünfte gab es hier, und jährlich wurden drei Märkte abgehalten. Der Abstieg begann freilich schon 1412, als der ungarische König Sigismund die Stadt an die Polen verpfändete.
1714 errichtete man für das schwefelhaltige Wasser ein Heilbad, das aber 1952 abgerissen wurde, um einem Übungsplatz für das Militär Platz zu machen. 1878 verlor die Gemeinde außerdem noch den Rang einer Stadt.
Der Mittelpunkt der mittelalterlichen Stadt mit seinen Bürger-, Handwerker- und Bauernhäusern blieb zum großen Teil erhalten. Hier finden wir die größte zweischiffige Kirche der Zips, im 13. Jahrhundert zu Ehren von Maria Himmelfahrt errichtet. Es gibt einen gotischen Altar mit Statuen der Heiligen Maria und anderer Heiliger aus der Werkstatt von Meister Paul aus Leutschau. Andere kulturelle Monumente sind die gotische Kirche zum Heiligen Geist, die barock-klassizistische evangelische Kirche sowie die größte Mariensäule der Zips, mit einer Statue der Unbefleckten Jungfrau.
Im Laufe der Geschichte hat Leibitz mehrmals unter Stadtbränden leiden müssen. Eine Wasserspritze aus dem 19. Jahrhundert funktioniert auch heute noch.
David Fröhlich (1595-1648), gebürtiger Leibitzer, Professor für Mathematik und Astronom, erstieg 1615 als erster einen Gipfel der Hohen Tatra, wahrscheinlich die Käsmarker Spitze. Er verfaßte geographische Bücher: Medulla geographiae practicae (1639) und Bibliotheca seu Cynosura Peregrinantium (1644) : dies sind die ersten Beschreibungen der Hohen Tatra.
