První zmínka o obci je z roku 1251. Městská práva Ľubici udělil roku 1271 uherský král Štefan V., čímž se stala královským městem.
V 17. století patřila k nejbohatším spišským městům, pracovalo zde 20 řemeslných cechů a měla právo tří výročních trhů. Postavení města se zhoršilo v časech zálohování Polsku roku 1412 králem Zikmundem. Od roku 1714 se využívaly léčebné sírové lázně v Ľubických lázních, které zanikly po vzniku vojenského výcvikového prostoru roku 1952 v blízkosti obce. V roku 1878 přestala být městem, stala se obcí.
V obci se dodnes zachoval velký rozsah středověkého města s historickým jádrem, měšťanskými, řemeslnickými a sedláckými domy. Nachází se zde největší dvouloďový kostel na Spiši - farský kostel Nanebevzetí Panny Marie z 13.století s oltářem s gotickou sochou Madony a světic z dílny Mistra Pavla z Levoče. Je zde také gotický kostel sv.Ducha, barokně-klasicistický evangelický kostel a nejvyšší mariánský sloup se sochou Immaculaty na Spiši.
Ľubica víckrát vyhořela a v obci se zachovala funkční požární stříkačka z 19. století.
Narodil se zde profesor matematiky a hvězdář David Frölich (1595-1648), jenž roku 1615 první vystoupil na tatranský vrchol, pravděpodobně na Kežmarský štít a napsal zeměpisná díla Medulla geographiae practicae (1639) a Bibliotheca seu Cynosura Peregrinantium (1644) s prvními informacemi o Vysokých Tatrách.
